CarSim+Simulink纯电动汽车车道保持与轨迹跟随横向控制模型研究

基于 CarSim 和 Simulink 的横向控制模型研究，挺适合想搞清楚车道保持和轨迹跟随的朋友，尤其是电动汽车方向。资源分类蛮细的，像Stanley算法、预瞄控制、PID + 模糊控制这些组合仿真模型都能找到。下载回来跑一遍仿真，调个参数，你会发现多控制策略其实也没那么玄乎。

预瞄的轨迹跟随控制，对新手比较友好，模型结构清晰，参数设置也容易上手。你可以从预瞄控制车道保持轨迹跟随开始试试，配合 CarSim 直接跑。

Stanley 算法更偏稳一点，适合搞自动驾驶基础的同学。推荐这个Stanley 联合仿真模型，响应也快，仿真效果还不错。

要想搞点进阶的，预瞄 + 滑膜控制或者PID + 模糊控制也蛮香。两个模型分别在滑膜控制仿真和PID 模糊控制仿真，策略融合得不错，控制稳健性提升。

如果你想全面了解电动汽车横向控制建模，建议也看看这个Stanley + 预瞄自适应模型，思路比较完整，对照 Matlab 模型跑起来一目了然。

顺带说下，想单独研究Simulink模型结构或电池、制动系统，也有专门资源，比如电动汽车 Simulink 制动模型、锂电池仿真模型这些，都能拆开看看。

如果你刚开始接触 CarSim + Simulink 联合仿真，先别全下完，选两个试着跑一跑，调一下控制逻辑，慢慢就能上手了。