Simulink MPC模型预测控制实现车辆轨迹跟随与车道保持

基于 Simulink 的 MPC 模型预测控制做车辆轨迹跟随和车道保持，挺实用的资源，适合搞自动驾驶和智能车辆控制的朋友。模型是用二自由度的简化动力学搭出来的，逻辑清晰，结构也比较清爽，Simulink 图拖拖拽拽就能调起来，适合快速验证思路。

MPC 的模型预测控制用来做轨迹跟随合适，像车道保持、转向控制这些场景都能覆盖。代码写得还算规范，变量命名也不绕口，适合参考。

嗯，有一点挺不错的，就是跟车辆动力学模型结合得比较紧，用的是二自由度模型，偏航角和横向偏移都顺手。如果你熟 Simulink，那上手会快，响应也快，调参方便。

我顺手整理了几个关联度高的资源，比如这个用 Simulink 做偏差的，还有局部轨迹重规划的内容。可以组合着看，会更有感觉。

如果你平时用 Matlab 做控制仿真，尤其是搞路径规划、无人驾驶，或者研究车辆控制算法，那这个项目还蛮值得下下来看看的。调好了之后可以直接接到更复杂的车辆模型里试试。

还有啊，如果你对代码实现也感兴趣，这份 MPC 程序代码挺有参考价值的，逻辑比较干净，扩展也方便。

建议下载前看下版本兼容性，有些 Simulink 模型对 Matlab 版本要求挺死的。如果你版本对不上，直接打不开。