关节锁定空间机械臂负载操作能力评估与轨迹规划

为了使单关节锁定空间机械臂继续执行负载任务,提出关节锁定空间机械臂负载操作能力评估方法及轨迹规划策略.首先,将动态负载能力分析方法与蒙特卡洛法相结合建立动态负载能力容错工作空间,该空间可以直观反映关节锁定空间机械臂负载操作能力及可达性;然后,栅格化该空间,并在代价函数中加入负载能力项以改进A*算法进行搜索轨迹;最后,通过仿真验证关节锁定空间机械臂负载能力评估及轨迹规划方法的正确性,所得轨迹平均带载能力比任务要求高42.5%.