机械臂关节空间 B 样条曲线轨迹规划

机械臂的轨迹规划可分为在笛卡尔空间中和在关节空间中规划两种,前者优点是概念 直观,便于理解,但该方法涉及大量的笛卡尔空间与关节空间的大转称,求逆矩阵,计算量大,并且所用传感器不能直接测出机械臂在笛卡尔坐标系中的参数,很难用于实时控制.由于在笛卡尔坐标空间下轨迹规划的种种缺点,使得面向关节空间的轨迹规划方法被广泛应用.