多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究

多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究本文提出了基于差分进化(DifferentialEvolution)优化BP神经网络求解机械臂运动学逆解的方法，并与BP神经网络进行了比较，仿真结果表明DE-BP神经网络求得的逆解精度高同时也分析了传统求解运动学逆解方法的不足之处。在关节空间和笛卡尔空间内分别进行机械臂的轨迹规划，在关节空间内通过运动学的逆解求得关节角度值序列，并采用五次多项式插值法进行运算，求得了关节空间内关节角的位置、速度和加速度的变化曲线。在笛卡尔空间内采用直线插补法完成了从初始位置到终止位置的轨迹规划，完成了目标指定任务。最后本文采用了双幂次趋近律与改进的终端滑模面相结合的滑模变结构控制策略，对