四轮独立驱动汽车CarSim与Simulink联合仿真：基于MPC二次规划的轨迹跟踪与横向稳定控制

四轮独立驱动的控制逻辑、MPC 控制器的设计、Simulink 和 CarSim 的联合仿真……这些关键词凑在一起，就知道是个狠活。你要是研究智能驾驶，尤其对**四驱车辆的轨迹跟踪**和**横向稳定控制**感兴趣，那这份资源真挺值一看。

文里讲的核心方法是基于MPC（模型预测控制）加二次规划的策略，说白了，就是用数学优化来控制车辆怎么走才更稳、更准。你会看到它怎么构建一个二自由度车辆模型，怎么用 Simulink 搭上 CarSim 跑出仿真效果，数据和推导都有，逻辑也清晰。

比较贴心的是，作者还给了不少MATLAB 里的优化函数使用方法，比如quadprog，适合刚接触优化控制的新手慢慢啃。还有专门讲转矩分配策略的段落，适合做底层控制的同学参考。

如果你之前做过 LQR 控制，可以对比下MPC 的响应特性；想试试用 MPC 做轨迹跟踪的，也能直接套用文中的建模思路和代码片段，挺方便的。

建议你下载参考链接里那个simulink 中 MPC 汽车轨迹跟踪模型，结合文章看更容易上手。如果你不太熟二次规划，还可以顺便看看quadprog 函数和MATLAB 二次规划示例，上手快，调参也不难。