汽车自动轨迹跟踪与稳定性控制的CarSim与Simulink联合控制

四轮独立驱动汽车通过CarSim与Simulink联合控制实现自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。该控制系统使用MPC控制器进行上层控制，输出附加横摆力矩和方向盘转角。采用二自由度车辆模型实现了将MPC问题转化为二次规划方法求解。下层控制采用基于优化控制的转矩分配算法。详细推导文档包括了MPC控制、MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制和MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。该模型适用于MATLAB 2018b和CarSim 2018版本。