Carsim 2020.0与Simulink联合仿真:变道路径规划与MPC轨迹跟踪算法
Carsim 和 Simulink 的联合仿真,用来做自动驾驶变道模拟,真挺香的。路径规划+MPC 轨迹跟踪这套组合拳,既能跑直线,又能稳过弯。你要是正好在搞变道、车道保持这一类项目,这份资料蛮值得一看。不只是讲原理,连 C++实现也给你准备好了,直接上手调都行。
路径规划算法用起来比较直观,目标是规划一条平滑的变道曲线,支持在 Carsim 中可视化轨迹;MPC(模型预测控制)负责让车辆跟着轨迹跑,响应快、精度高,还能考虑速度和加速度约束,适合模拟真实场景。
整个仿真环境搭在Carsim2020.0和Matlab2017b上,版本别太旧了,不然容易出兼容问题。文件里还有.zip
的 C++源码包,像基于 MPC 的 Carsim 和 Simulink 联合仿真模型.zip
,你下载下来就能看逻辑实现,比较方便。
如果你也在研究自动驾驶,比如变道、车道保持、跟车这些功能,这篇资料和里面推荐的几个链接,拿来参考还蛮有价值的。模拟效果、路径可视化、轨迹控制几个点都有覆盖。
推荐你顺手看看这些相关资源:
- 基于 CarSim 和 Simulink 联合仿真的变道路径规划及 MPC 轨迹跟踪算法研究
- 基于 MPC 的 Carsim 和 Simulink 联合仿真模型.zip
- NMP 路径规划与 MPC 路径跟踪联合仿真
- CarSIM 与 simulink 联用指导
如果你手上刚好有类似需求,建议你先看看算法逻辑,再用 Simulink 搭一下框架,路径走通了,再丢到 Carsim 里跑,效果会比较清晰。
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