Carsim 2020.0与Simulink联合仿真：变道路径规划与MPC轨迹跟踪算法

Carsim 和 Simulink 的联合仿真，用来做自动驾驶变道模拟，真挺香的。路径规划+MPC 轨迹跟踪这套组合拳，既能跑直线，又能稳过弯。你要是正好在搞变道、车道保持这一类项目，这份资料蛮值得一看。不只是讲原理，连 C++实现也给你准备好了，直接上手调都行。

路径规划算法用起来比较直观，目标是规划一条平滑的变道曲线，支持在 Carsim 中可视化轨迹；MPC（模型预测控制）负责让车辆跟着轨迹跑，响应快、精度高，还能考虑速度和加速度约束，适合模拟真实场景。

整个仿真环境搭在Carsim2020.0和Matlab2017b上，版本别太旧了，不然容易出兼容问题。文件里还有.zip的 C++源码包，像基于 MPC 的 Carsim 和 Simulink 联合仿真模型.zip，你下载下来就能看逻辑实现，比较方便。

如果你也在研究自动驾驶，比如变道、车道保持、跟车这些功能，这篇资料和里面推荐的几个链接，拿来参考还蛮有价值的。模拟效果、路径可视化、轨迹控制几个点都有覆盖。

推荐你顺手看看这些相关资源：

• 基于 CarSim 和 Simulink 联合仿真的变道路径规划及 MPC 轨迹跟踪算法研究
• 基于 MPC 的 Carsim 和 Simulink 联合仿真模型.zip
• NMP 路径规划与 MPC 路径跟踪联合仿真
• CarSIM 与 simulink 联用指导

如果你手上刚好有类似需求，建议你先看看算法逻辑，再用 Simulink 搭一下框架，路径走通了，再丢到 Carsim 里跑，效果会比较清晰。