CarSim 2020与Simulink联合仿真：MPC轨迹跟踪与弯道变道路径规划可视化

五次多项式的变道路径生成，配上 MPC 轨迹跟踪控制，整个系统跑起来挺丝滑。Simulink和CarSim的联动做得还不错，是在复杂场景下的可视化，直观又有用。

变道路径用的是五次多项式，能保证平滑过渡，哪怕车速上来了也不容易飘。MPC 控制器这块配置比较讲究，比如约束条件、控制权重什么的，都有细讲，尤其适合跑弯道那种比较极限的情况。

你要是之前没怎么用过CarSim对接 Simulink，文里也有讲怎么配接口，怎么调试，还提了个实用点：用 CarSim 自带的轨迹比对工具看 MPC 效果，好用。

代码不复杂，逻辑也清晰，适合拿来改。而且贴心地附了安装包，懒得找环境的朋友可以直接用。嗯，总体来说，这套资源比较适合搞自动驾驶或者车辆控制的同行，尤其是想整点真实场景轨迹仿真的那类。

如果你正好在研究路径规划、轨迹跟踪这些，也想搞清楚 MPC 咋调参、弯道咋跑得稳，这篇资料可以直接上手用。