基于PreScan与CarSim的车道保持联合仿真：单目摄像头数据采集、RANSAC车道线提取与MPC控制器应用

基于 PreScan 和 Carsim 的车道保持仿真项目，思路清晰、实现也比较落地。通过单目摄像头搞定车道线提取，再接上 Ransac 做拟合，精度还挺靠谱的。控制逻辑用的是 MPC，响应快、稳定性也不错，适合用来做自动驾驶算法验证。

单目摄像头的数据采集用起来挺顺手，接上 Simulink 之后，直接就能跑数据流。不用花太多时间调通信逻辑，重点都放在车道线识别和控制策略上，效率高了不少。

Ransac 算法在识别车道线的时候表现还不错，尤其是面对图像中杂点多、线条断裂的场景，拟合结果比较稳。你只要喂给它过的图像，基本就能提出可用的车道线模型。

MPC 控制器这块做得也蛮实在的，考虑了车辆的动力学约束，用来做循迹控制比 PID 智能多了。仿真里能看出调整速度和平滑度都更自然，跟现实场景也更贴近。

项目还附带了联合仿真的完整模型，像Carsim、PreScan还有Simulink工程文件全都打包了。你要是想试试不同参数效果，直接上手调就行，挺适合做自动驾驶课题或者公司内部验证用。

有兴趣的可以顺手看看这些相关资源，都是一脉相承的：

• 基于 MPC 的车道保持系统转向控制策略
• 车道保持、横向控制和轨迹跟随
• Carsim Prescan 和 Simulink 联仿操作步骤
• 基于 Prescan 设计的自动驾驶控制器与车道偏离预警系统

如果你正好在研究车道保持或者自动驾驶控制器，这个资源可以节省你不少时间，值得收藏。