基于MPC的车道保持系统转向控制策略.pdf

针对汽车的自动车道保持系统，研究了基于模型预测控制(MPC)的转向控制策略．对车辆的侧向动力学和轮胎的侧偏特性进行分析，研究了以位移偏差、横摆角偏差和两者微分项为状态变量、前轮转向角为控制输入的侧向动力学模型；在该模型的基础上，建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束，引入了平滑的期望参考轨迹，设计了基于MPC的转向控制策略．仿真试验证明，在不同车速下，该控制策略均能迅速消除侧向位移偏差和横摆角偏差，保证车辆沿着车道中心线