转矩控制时-can_fd_specifiaction
在速度控制和位置控制时，系统会依据多级速度 $[X1], [X2], [X3]$ 来选择旋转速度。设定速度如下表所示：
| X3 | X2 | X1 | 参数NO. | 处于有效的转速 |
|-----|-----|-----|------------------|----------------|
| OFF | － | OFF | 速度指令电压(VREF)的电压 | |
| OFF | ON | OFF | PA1_41 手动进给速度1／转矩控制时的速度限制1 |
| OFF | ON | | PA1_42 手动进给速度2／转矩控制时的速度限制2 |
| | ON | OFF | PA1_43 手动进给速度3／转矩控制时的速度限制3 |
| ON | OFF | | PA1_44 手动进给速度4／转矩控制时的速度限制4 |
| ON | OFF | ON | PA1_45 手动进给速度5／转矩控制时的速度限制5 |
| ON | OFF | | PA1_46 手动进给速度6／转矩控制时的速度限制6 |
| ON | | | PA1_47 手动进给速度7／转矩控制时的速度限制7 |
如果你对速度控制与转矩控制的不同方案感兴趣，不妨看看这篇文章《速度控制与转矩控制各种方案比较》。工业电子领域的速度控制与转矩控制也有一些有趣的研究，可以参考这篇文章。
在转矩控制时，系统同样会依据多级速度 $[X1], [X2], [X3]$ 来限制伺服电机的转速。具体速度限制如下表所示：
| X3 | X2 | X1 | 参数NO. | 处于有效的速度限制值 |
|-----|-----|-----|------------------|--------------------|
| OFF | － | OFF | 速度指令电压(VREF)的电压 | |
| OFF | ON | OFF | PA1_41 手动进给速度1／转矩控制时的速度限制1 |
| OFF | ON | | PA1_42 手动进给速度2／转矩控制时的速度限制2 |
| | ON | OFF | PA1_43 手动进给速度3／转矩控制时的速度限制3 |
| ON | OFF | | PA1_44 手动进给速度4／转矩控制时的速度限制4 |
| ON | OFF | ON | PA1_45 手动进给速度5／转矩控制时的速度限制5 |
| ON | OFF | | PA1_46 手动进给速度6／转矩控制时的速度限制6 |
| ON | | | PA1_47 手动进给速度7／转矩控制时的速度限制7 |
想了解更多关于无速度传感器直接转矩控制系统的仿真研究，可以点击这里。对于电机速度控制的一些实际应用，推荐阅读《PID调节控制做电机速度控制》。
你可以更深入地理解速度控制和转矩控制在不同场景下的应用！
