基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略.pdf

设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态 中各腿 间的相位关 系,借助 四足机器人运动学模 型进行逆运动学解算 ,求 出各腿 的关 节角度 函数 ,利用机 构的几何关系得到各液压缸伸缩量控 制函数,对试验样机各腿进 行伺服驱动控制 ,从而 实现 液压 四足机 器人 的步态规划行走 。仿真试验结果表 明,在该策略驱动控制 下液压 四足