四足机器人并联腿足端摆线轨迹MATLAB仿真研究

四足机器人的仿真研究，尤其是并联腿那块，真的是蛮有意思的方向。用MATLAB搞轨迹仿真，还挺适合做一些步态规划方面的试验，效率高、反馈快，关键是逻辑清晰。像这类用摆线轨迹做足端规划的研究，能帮你把控制策略摸得更透，也省了不少实测踩坑的时间。

摆线轨迹的好处就是运动平滑，比较贴近自然行走，适合地形不规整的环境。你要是真打算搞点复杂环境下的机器人试验，建议先用这套方案跑个仿真，看看稳不稳，走得漂不漂亮。

另外，有不少资源是围绕ADAMS联合MATLAB搞联动仿真的，像是并联腿步行机器人 ADAMS 仿真这种，建模和验证的结合就比较实战。如果你比较关注算法+硬件之间的联动，半实物那种也可以看看matlabRTW 四足机器人半实物仿真，嗯，还挺全套。

要跑通这些仿真，你得先把腿部的自由度、足端位置规划搞清楚，基本上就围绕足端轨迹、步态节奏和地面反作用力这三块打转。还有就是仿真模型要建得靠谱，物理参数别瞎填。

对啦，顺手推荐几个比较实用的参考资源：

• 四足机器人并联腿足端摆线轨迹仿真：主打摆线轨迹
• 足端轨迹规划复合摆线：偏路径设计
• 并联机器人 MATLAB 仿真：基础算法也能参考
• 四足机器人源码：写代码不求人

如果你是用MATLAB搞控制算法的，那这套仿真流程真挺适合你玩一玩。不一定非得做科研，做点项目 Demo 也蛮有参考价值。