论文研究学习人类控制策略的双足机器人步态控制研究.pdf

针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题，提出了一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程，建立学习人类控制策略的参数化模型，设计了基于SVM的学习型控制器。该方法保证了躯干始终处于与地面近似垂直，增强了步态控制的鲁棒性，提高了双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了该方法的有效性。