仿生灵巧手的手指设计与控制 上传者：农码 2020-06-20 11:33:04上传 PDF文件 319.19KB 热度 38次 针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表明:单手指的响应特性趋于稳定,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。 下载地址 用户评论 更多下载 下载地址 立即下载 用户评论 发表评论
