Shadow仿人灵巧手动力学研究

为了实现对仿人灵巧手的实时控制,需要对灵巧手的动力学逆问题进行研究,得到运动轨迹相关参量与所需力矩的关系。本文以Shadow仿人灵巧手为研究对象,参考灵巧手运动学的研究结论,建立动力学模型,分析Shadow仿人灵巧手的手指连杆动力学、腱传动系统动力学和驱动系统动力学相关问题,最后得到仿人灵巧手单指动力学方程,为灵巧手的仿真实验和实际应用提供了理论基础。