单片机与DSP中的基于PIC单片机的机器人灵巧手的控制系统

摘 要:通过对PIC16C77单片机特点的分析,给出了机器人灵巧手控制系统的硬件框图,针对几个重要的模块做了详细的介绍,特别是电机驱动模块和PWM信号的产生原理。给出了一个控制算法,经过实验说明了该设计的可靠性。 关键词:多指灵巧手;PIC;PWM;单片机 当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来,向非结构环境下的自主 作业方面发展。而机器人灵巧手相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人,是真正拟人化并能实现灵活操作的机器人手。他对于提高空间机器人的工作能力具有重要意义,并且将来还可以尝试将机器人灵巧手用于战场探雷和排雷、核工业设备的检测和修理等危险