双足机器人稳定性与控制策略研究进展.pdf 上传者：zm275 2019-07-07 09:08:07上传 PDF文件 407.55KB 热度 44次 对双足步行机器人的稳定性与控制策略的最新研究进行了综述。分析了双足步行模型的单边约束、混杂，及变拓扑的固有特性，介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射（Poincar6Map）的步态稳定判据。根据质心和ZMP与支撑凸多边形的关系，提出了双足运动的动态程度分类。 下载地址 用户评论 更多下载 下载地址 立即下载 用户评论 发表评论
