MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人的六自由度逆运动学和动力学控制

利用MATLAB成功搭建了Gough-Stewart并联机器人的六自由度仿真模型，采用simulink和simscape工具箱进行模拟。在模型中，我们详细建立了逆运动学仿真，通过输入位置和姿态参数成功求解各个杆的长度。为了实现更精确的控制，我们引入了pid控制器进行动力学跟踪控制。这一过程不仅提高了机器人的运动控制精度，同时也为机器人在复杂环境中的应用提供了重要支持。通过这一研究，我们对Gough-Stewart并联机器人的运动学和动力学特性有了更深入的理解。