MATLAB Simulink Gough-Stewart平台六自由度机构运动控制与运动学动力学分析

六自由度平台的运动控制一直挺烧脑的，是并联结构这种多自由度、高耦合的。Gough-Stewart 平台的运动学资料倒是不少，但这篇文章把正逆运动学、动力学推导，还有仿真一整套都讲清楚了，还是挺难得的。

正运动学怎么解？你想知道平台在给定驱动时能到哪儿；逆运动学呢？给你一个位置和姿态，得反推每个驱动该怎么动。文章这块讲得比较透，配的公式也清楚，对照着看基本能理顺逻辑。

另外，动力学部分也挺实用，尤其是怎么算每个驱动的力和力矩，适合搞控制的同学参考。文章用MATLAB Simulink搭了个仿真系统，模拟出的运动轨迹、响应还挺靠谱的，不只是纸上谈兵那种。

如果你平时折腾并联机器人比较多，或者对高精度运动控制有兴趣，这份资源真的可以看下。里面的方法可以直接挪用到你自己的项目里，比如涂胶平台、飞行模拟器这些复杂工况。

哦对了，文末还贴了不少相关资源链接，什么六自由度逆解、OpenGL 仿真、五自由度并联控制都有，顺着看过去，思路会更完整。代码细节也不少，仿真也能跑得起来。

如果你刚好在搞类似项目，或者准备做个自己的并联机器人仿真，那建议先把这篇通读一遍，再下手不迟。