一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法

针对未知环境下移动机器人路径规划问题, 以操作条件反射学习机制为基础, 根据模糊推理系统和学习自 动机的原理, 提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略. 运用仿生的自组织学习方法, 通过不断与外界未知环 境交互从而使机器人具有自学习和自适应的功能. 仿真结果表明, 该方法能使机器人学会避障和目标导航任务, 与传 统的人工势场法相比, 能有效地克服局部极小和振荡情况.