研究论文 欠驱动跳跃机器人运动规划.pdf

通过对欠驱动跳跃机器人的动力学模型的分析，结合机器人的雅克比矩阵及主被动关节之间的动力耦合关系，推导出了欠驱动机器人的伪逆运动学方程，对运动轨迹的优化数学模型进行降阶处理，并进行了运动规划的仿真分析.仿真结果分析表明了该方法的正确性及有效性，该运动规划方法对其他跳跃机器人的运动规划及控制方法的研究具有一定的理论参考价值，同时，亦可推广至平面多自由度的欠驱动机器人轨迹规划的问题上.