论文研究 广义Voronoi图求解多机器人运动规划.pdf

在拥挤环境中，由于障碍物的边界形状比较复杂，需要使用广义Voronoi图表示空间环境。且在多移动机器人的运动规划过程中，需要协调多个机器人的运动，必须得到Voronoi图通道的宽度。为此提出了一种计算拥挤障碍物环境中生成的广义Voronoi图及其通道宽度的算法。并在生成的Voronoi图上利用A*算法对多个机器人进行路径规划，并利用分布式方法协调多个机器人运动。对协调两个机器人运动的过程进行了仿真，仿真结果表明利用提出的算法生成的具有通道宽度信息的Voronoi图能够满足多移动机器人运动规划的需要。