论文研究 柔性关节机器人的区间2型模糊PD跟踪控制

本文利用李雅普诺夫的直接方法为电动柔性关节机器人开发了一种新颖的区间2型模糊比例微分（PD）控制方案。 控制器具有分散结构的简单设计。 与先前报道的使用两个控制回路的柔性关节机器人的控制器相比，它具有仅使用一个控制回路的简单结构。 它保证稳定性并提供良好的跟踪性能。 控制器通过应用电压控制策略来考虑整个机器人系统，包括机械手和电机。 提出了稳定性分析，并通过使用永磁直流电动机驱动的三连杆柔性关节机器人进行仿真，证明了所提出的控制方法的有效性。 仿真结果表明，区间2型模糊PD控制器比1型模糊PD控制器能够更好地处理外部干扰。 此外，它比类型1花费更少的控制精力来处理干扰。