论文研究基于模糊CMAC的移动机器人轨迹跟踪控制.pdf

针对受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题，提出了一种基于模糊CMAC的轨迹跟踪控制策略。该策略利用模糊CMAC神经网络逼近移动机器人动力学模型的非线性和不确定，同时与速度误差结合起来构成力矩控制器，并用滑模项来补偿不确定性扰动对系统的影响。李亚普诺夫稳定性定理保证了系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛，仿真结果进一步验证了所提方法的有效性。