论文研究 遥操作机器人自适应模糊控制及跟踪性能研究.pdf

为了提高遥操作机器人从操作手对主操作手的跟踪性能，研究了一种自适应模糊控制策略。针对从操作手存在关节摩擦、外界干扰和负载变化不确定非线性因素问题，通过模糊系统逼近的方法，对从操作手的不确定项进行补偿，使从操作手能够快速准确地按照主操作手的轨迹运动。为了减少模糊规则的数量，将动力学方程中的不确定项分解并设计新的控制律，提高了系统的鲁棒性和稳定性。仿真结果验证了该控制策略的有效性，较好地实现了对从操作手的精确遥操作。