平面2R串联机器人机构动力学分析
以平面2R串联机器人机构为研究对象，运用拉格朗日方法建立了机构的动力学模型，并通过数值算例，运用Matlab、ADAMS两个软件对机
构的动力学模型进行了仿真，通过对比，证明了所建立的平面2R串联机器人机构动力学模型的正确性。
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