基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂动力学分析与仿真

并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并联机器人机械臂为研宄对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械臂动力学仿真与实验分析