MATLAB与Simulink实现单移线轨迹跟踪的纯跟踪控制器研究（基于2018b与2019版本）

纯跟踪控制器的 MATLAB 与 Simulink 实现，蛮适合搞自动驾驶的你参考一下。整体思路清晰，代码结构也比较规整，连模型都搭好了，拿来直接改都省事不少。你要是正好在玩轨迹跟踪，尤其是那种单移线的场景，这份资源挺对口的。

纯跟踪算法的原理讲得明明白白，啥是前视距离、怎么调角速度，通俗易懂。对纯跟踪的理解不太深？没关系，前面几段讲得细，还配了图示。

MATLAB 代码部分写得比较扎实，从初始化参数到输出控制全流程带你撸一遍。变量名清晰、注释也到位，哪段是算方向误差、哪段是轨迹点插值，一目了然。

Simulink 模型部分是亮点，不只是简单搬代码，而是结合了控制逻辑，像PID 控制器、轨迹参考模块这些都搭好了，参数还能自己调，仿真效果挺直观。

资料里还有完整的.slx模型、代码、文档，拿来就能跑。哦对了，用的是 2018b 和 2019 版，版本别搞错了，不然仿真结果有点差异。

如果你想深入理解纯跟踪、又正好在用 Simulink 搞路径控制，可以参考一下这篇资源，搭配下面这些相关资料一起看效果更好：

• 纯跟踪控制器演示
• LQR 轨迹跟踪控制器
• MPC 轨迹跟踪控制
• Simulink 控制模型

如果你正在做自动驾驶控制或者搞路径规划，这份资源建议收藏。想提效、想快速上手 Simulink 建模，参考它会省不少时间。