差补运行模式-can_fd_specifiaction
第5章 伺服的调整差补运行模式
在使用X-Y工作台等2轴以上的伺服电机进行同步运行及差补运行时，为了使各轴的指令响应一致，建议使用"差补运行模式"。具体来说，差补运行模式可以确保各个轴的指令响应同步，从而提高设备的整体运行效率。
5.6 差补运行模式
5.6.1 差补运行模式的条件
请在确认以下条件的基础上实施调整：
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尽量统一各轴的机械构造和规格，如滚珠丝杠的螺距、直径、长度等。
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确保机械系统的反向间隙不大，并且皮带上无弯曲。
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确保上位下达的指令在各轴上共通。
更多详情请参考 松下伺服电机参数设定。
5.6.2 差补运行模式时使用的参数
用于增益调整的参数如下表所示。上表以外的调整参数可自动调整，但自整定增益2变为无效。
| 编号 | 名称 | 设定值的参考值 |
|------|--------------------|-------------------------------------------------------------|
| PA1_13 | 整定模式 | 13：差补运行模式 |
| PA1_14 | 负载惯性力矩比设定 | 稳定的推定值（或平均值） |
| PA1_15 | 自整定增益1 | 参照"5.3.3自整定增益1的设定值的参考值"进行设定 |
| PA1_51 | 移动平均S形时间 | 0 |
| PA1_54 | 位置指令响应时间常数 | 5以上 |
详细的参数设定步骤可以参考 交流伺服增益调整 和 trio伺服增益调整。
通过这些详细的参数设定和条件确认，您可以确保伺服电机在同步运行和差补运行模式下的稳定性和响应速度，从而实现高效的设备运行。想了解更多伺服参数设定的技巧，可以参考伺服参数设定和东元伺服参数设定。
在实施这些调整时，您是否曾感受到机械结构的一致性对运行效果的显著影响？或者，您是否曾因为未能充分确认机械系统的反向间隙而导致设备运行不稳定？这些细节的把控往往是实现高效运行的关键所在。
