四轮独立驱动汽车转矩分配控制器的整合模型与优化算法
一种基于上层LQR控制和下层数学规划的四轮独立驱动汽车转矩分配控制器。该控制器采用直接横摆力矩分层策略，结合DYC与AFS集成控制，通过CarSim与Simulink联合模型进行验证。研究结果表明，该控制器能够有效提升汽车驾驶稳定性和操控性能。
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