针对双足机器人被动步行中的混沌步态,提出一种基于自适应能量反馈与OGY 法的混合控制方法,将混沌步态快速转换到单周期稳定步态。首先,利用Poincaré 截面,将双足机器人混合动力学系统离散化,求取该系统的不动点; 然后,将机器人自身不动点处的机械能作为参考能量,在保证系统渐进稳定的前提下,构造自适应能量反馈控制律,使机器人状态迅速收敛至自身不动点小的邻域内; 进一步地,利用OGY 法对机器人支撑腿处的变量施加微扰,把机器人混沌状态稳定在自身的不动点上,实现了对混沌步态的快速控制。仿真实验和机器人行走实验结果表明了所提控制方法的有效性。
