大加减速轴向移动系统自适应反步边界控制

针对具有大加减速和系统参数不确定性的轴向移动系统振动主动控制问题,基于Lyapunov直接法、经典反步控制和自适应技术,提出自适应反步边界控制算法对系统振动进行主动控制,并以符号函数处理边界扰动.同时,考虑不连续符号函数在工程上易引起输入颤振,设计饱和函数替代控制器中符号函数,以提升振动控制品质.所设计的控制算法能够补偿系统参数不确定性,确保闭环系统稳定性.数字仿真结果验证了所提出的控制算法的有效性.