研究论文动力定位非线性自适应反步控制器设计.pdf

提出了一种基于VxWorks实时操作系统的船舶动力定位控制器设计，给出了整体框架和软件模块设计。实际工况中，存在模型参数难以精确描述和外界扰动不确定的问题，在控制方法上，设计了一种基于RBF神经网络的自适应反步控制。RBF神经网络对连续函数在紧集范围内具有任意经度的逼近能力，可有效解决船舶水动力高度非线性以及水动力系数难以准确估计的问题。海浪流引起的不确定外界扰动可通过自适应估计补偿。根据Lyapunov稳定性理论证明所设计的控制器是全局渐近稳定的，仿真结果验证了该方法的有效性。