一类多智能体系统分组一致控制协议的设计与分析

在连通二部图拓扑结构下, 针对一阶多智能体系统, 研究了时滞和无时滞两种情形下系统的分组一致问题, 给出了一个基于竞争的控制协议设计方法. 首先, 根据二部图的特性设计控制协议, 研究了无时滞系统的分组一致问题, 给出了该情形下系统的收敛状态; 其次, 研究了时滞情形下系统的分组一致问题, 给出了系统实现分组一致时所能容许的最大时滞; 最后, 通过仿真实例验证了所提出方法的正确性.