工业电子中的基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统

摘要:通过对五维力/力矩传感器的电路结构和已经建立的仿人机器人运动控制系统结构分析,提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统。主要介绍了设计思想和方案,对接口电路设计的硬件结构和软件流程进行了详细的阐述。所设计的系统已应用于仿人机器人的力信息采集,通过实验证明能够较好地完成力信息的实时采集与传送。 关键词:力/力矩传感器;CAN总线;信息检测系统 随着信息检测技术和控制技术的发展,仿人机器人运动控制已经从传统的离线规划方法研究转向基于环境信息的实时控制研究,仿人机器人的实时姿态调整与实时步态生成方法也成为运动控制的研究重点。对于步行机器人而言,其脚掌所受到的地面反力信息是最重要的外