基于CAN总线的仿人机器人分布式控制系统

1引言随着计算机技术和网络技术的发展,各种新型的控制方式应用于机器人控制。分布式控制系统是在计算机监督控制系统、直接数字控制系统和计算机多级控制系统的基础上发展起来的,是生产过程的一种比较完善的控制与管理系统。与计算机多级控制系统相比,分布式控制系统在结构上更加灵活、布局更为合理和成本更低。分布式控制结构成为机器人控制系统发展的方向。文[2]中作者设计了一种基于CAN总线的分布式的仿人机器人的控制系统。为此,我们研制了新型的小型仿人机器人控制系统。本实验室研制的小型仿人机器人各关节采用舵机控制,根据要求,本设计需要实现小型仿人机器人腿部的运动控制,达到小型化,低功耗。2小型仿人娱乐机器人分布式