基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统

在国家863计划支持下,国防科技大学机器人实验室于2003年研制出一台新型仿人机器人;同时与合肥智能机械研究所合作,在该机器人脚掌上安装了可检测地面反力信息的集成五维力/力矩传感器。本文通过对仿人机器人运动控制系统结构和传感器电路结构的分析,提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统;通过实验表明,该力信息检测系统能够满足力信息采集的基本要求,为其他外部环境信息的采集建立了一定基础。