DSP中的基于TMS32OF2812 DSP的双足机器人样机设计与实现

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。 双足步行机器人是一个多自由度、非线性、具有复杂动力学特性的多体系统。本文在参考国内外相关研究的基础上,设计研制了样机,以TI公司的DSP TMS320F2812为核心设计了机器人驱动、控制电路,分别采用了触力传感器FSSl500NST、微机械陀螺仪ADXRSl50来检测足底接触力信息和躯干角速度,并成功实现了机器人的稳定行走。 1 机械设计 为了实现机器人前后行走、上下台阶