嵌入式系统/ARM技术中的基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制设计

1.引言 对于沿墙导航控制问题的分析,在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法......实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。它可以看作是移动机器人智能的低层行为,当与其它高层的智能行为相结合时,可以完成复杂的任务。墙体情况可分为以下几种: 跟踪一个未知的墙体。当获得的环境信息太少或无法获得,机器人的轨迹可能会特定为“沿着右边的墙体运动直到发现第一个门口”。跟踪一个已