机器人轨迹规划仿真结果

机器人轨迹规划仿真结果，施加点驱动，1)将机器人末端参考点的轨迹曲线的参数方程作为点驱动的参数，若参数方程数目小于自由度数目，需要对多余的运动参数 进行限制。2)添加驱动并仿真后利用后处理得到各驱动关节的运动输入的曲线，再利用spline.工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参数。3)删除前面添加的一般点驱动，然后在各驱动关节上添加驱动，修改驱动参数为样条函数驱动。