机器人轨迹规划的研究

课题的规划主要是在操作空间中，依据机器人操作臂运动时有无路径约束和运动约束的要求来进行规划的。通过对机器人操作臂的轨迹规划的具体分析、基于运动学寻轨迹算法的模拟实现、关节空间的轨迹优化等方面的全过程的研究，阐述了机器人轨迹规划的一般规律。研究出的规划方法可以很好解决在机器人操作空间规划时，实时性和精确性的矛盾，以及关节空间中的时间最小优化问题。