研究论文腿型跳跃机器人控制系统设计与实现.pdf

为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法，介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点，并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计目标.据此设计并实现了以TMS320F2812为核心的控制系统，针对相应的功能完成了各功能模块的设计及软硬件实现.最后在试验平台上进行了相关试验，试验结果表明该控制系统的性能指标能够满足对跳跃机器人进行实时控制的要求.