基于栅格地图的RRT路径规划算法详解与优化

栅格地图的 RRT 路径规划算法蛮适合复杂环境下的路径问题。简单来说，RRT 算法通过扩展随机树的方式来寻找路径，它不需要全局地图信息，所以适合动态环境。文章里有详细的 Python 实现，像是节点定义、目标偏向采样、动态步长控制等模块都有。碰撞检测的部分也做了重点，给了一个实现方式。除了基础算法，文中还提到了优化手段，比如路径修剪、双向生长等，这些都能让你更好地优化路径。不过，生成的路径有时候不够平滑，实际应用中需要进一步优化一下。

对于那些深入了解 RRT 算法，并且自己动手实现的开发者来说，这篇文章挺不错的。不管你是做机器人导航还是无人驾驶，都能从中学到不少技巧。文中代码也简洁，做个参考练习合适。如果你对路径规划有兴趣，尤其是在栅格地图上的实现，可以看看这篇文章。