RRT+Dijkstra路径规划算法目标导向优化双向与单向实现

保姆级的 RRT+Dijkstra 路径规划算法，用起来真挺顺手的。RRT 用来快速探索空间，Dijkstra 加进来之后，路径就不那么乱了。再加上目标导向优化，比如优先选靠目标的点，路径更聪明了。

单向和双向搜索策略都整得明明白白，尤其双向 RRT，搜索效率提升蛮多。你要是想搞清楚路径规划怎么回事，用这个资源边学边调试挺合适的。

MATLAB 源码也整理得清楚，文件结构不复杂，初学者看起来没啥门槛。重点函数都有注释，像extendTree、findNearestNode这些关键步骤都能看懂。

建议你动手跑一跑，别光看理论。像选点策略怎么改、双向合并节点怎么实现，试试就知道哪种更好用了。想加点避障功能也不难，代码留了口子。

如果你对路径规划刚入门，或者想看看 RRT 怎么和 Dijkstra 结合优化，这份资源真的还不错，可以直接拿来用。