工业机器人现场编程尖点工具坐标系测量方法

工业机器人现场编程的尖点工具坐标系测量，确实是个绕不开的点。是在现场搞调试的时候，方向对不对、原点准不准，直接关系到抓取精度。常用的XYZ 4 点法和参照法，我个人挺推荐先搞懂前者，四个方向贴点走一圈，控制器自己算 TCP，效率还不错。

工具方向的设定就更不能大意了，尤其是用ABC 世界坐标系法的时候。5D 法操作简单，6D 法虽然麻烦点，但方向识别更稳，适合高精度任务。嗯，方法选好了，别忘了输入工具负载，这一步不少人容易忽略，后面调路径容易跑偏。

其实现场搞这些不外乎两件事：一是定位得准，二是方向得对。文档里的几个方法都蛮清楚，尤其是图文结合的那几段，看起来不费劲，挺适合新人上手。要是你平时也在搞 ABB 或者 KUKA 那一类，这几种方法通用性也还不错。

对了，还有几个我觉得你可以顺手收藏的资源，像是图像坐标系转换、ABB 坐标系，配合文档看，理解会快多。实在搞不明白，建议直接跑模拟器先练一遍，响应也快，出错也不心慌。

如果你刚上手工业机器人，是要搞现场编程这一块，先把这几种工具坐标系测量法吃透，后面多调试就顺多了。