工业机器人抓爪工具测量与坐标系标定

工业机器人抓爪的工具测量是确保机器人精准操作的关键步骤。要理解工具坐标系的概念，包括工具的原点和方向测量。常用的测量方法有XYZ 4 点法和XYZ 参照法，还有ABC 世界坐标系法和ABC 2 点法。这些方法各有特点，比如XYZ 4 点法通过四个方向的测量来确认工具的中心位置，通常参照点选择尖端，方便精确对齐。ABC 世界坐标系法则注重工具的方向测量，通过世界坐标系来确定方向。实际操作时，你可以从主菜单选择相应方法，如XYZ 4 点法，并依照系统提示逐步完成测量。过程中需确保工具与参照点的精准接触，避免数据误差。对于ABC 2 点法，你还需要按照系统提示进行姿态确认，逐步完成抓爪姿态的精确定位。掌握这些测量技巧，对于日常维护和操作机器人是必要的，能够大大提升生产效率和精度。