Autoware点云建图定位与巡线：NDT配准+Pure Pursuit控制+ROS面板操作

基于 Autoware 的点云建图、定位和巡线系统，集成了NDT 建图定位和Pure Pursuit 算法，整体思路比较实用，操作也不复杂。你只需要点几下鼠标就能把整个流程跑起来，挺适合想要快速验证算法效果的朋友。

点云部分用的是激光雷达数据，跑 NDT 匹配效率还不错，定位精度也挺高。前提是点云数据干净，姿态估计别太飘——KITTI 数据集就挺合适，文末我也贴了个链接给你。

巡线这块比较轻量，选用的是Pure Pursuit，老算法了但够稳定。转弯不急刹、追踪误差也在可接受范围内。你要是做无人小车项目，用这个算法当 baseline 也挺靠谱的。

界面方面嘛，就一个操作面板，控制开始、停止、切换模式那种，够用。想集成进你自己的系统也方便，代码结构清晰，用的是 ROS 的典型发布订阅模式。

哦对了，如果你还在找训练数据或者想改硬件电路，底下我贴了几个资源链接，像是 KITTI 点云建图、巡线小车电路图，还有 lidar 边缘线提取的例子，都挺有参考价值。

如果你刚接触 Autoware，想要一个能跑得起来的 Demo 系统，这个资源蛮合适的；你要是搞科研，想调调算法、优化参数，也有地方可下手。