五自由度机械臂运动学分析与轨迹规划

码垛机器人一直是现代工业中挺重要的设备，是在五自由度机械臂的加持下，操作会更加精准和灵活。说到五自由度，简单来说，它就是机械臂能在三个平移方向（上下、左右、前后）和两个旋转方向（俯仰、横滚）上自由运动。想要精确控制机械臂，运动学就关键，正运动学和逆运动学分别了位置和关节角度之间的关系，算得出来机械臂的轨迹。至于轨迹规划，五次多项式规划是个实用的方式，它能保证机械臂动作平稳流畅。比如，五自由度的机械臂就适合用来做一些精细的堆垛工作。更棒的是，文档里有实际的仿真代码，解压后你可以直接运行这些脚本来模拟，验证效果，适合需要验证理论的工程师们哦。